(напр. при задании траектории движения) command preshaping, (напр. при оптимизации траектории движения) feedforward command shaping
УПРЕЖДАЮЩЕЕ ФОРМИРОВАНИЕ КОМАНД
Русско-английский перевод УПРЕЖДАЮЩЕЕ ФОРМИРОВАНИЕ КОМАНД
Воскобойников Б.С., Митрович В.Л.. Русско-Английский словарь по машиностроению и автоматизации производства. Russian-English dictionary of mechanical engineering and manufacturing automation. 2003