1) подгонять; гнать вперед
2) побуждать
The speaker tried to urge the crowd on to show their opposition to the new law. — Оратор пытался заставить толпу выразить недовольство новым законом.
3) убеждать, настаивать
The teacher urged on her students the importance of passing the examination. — Преподавательница убеждала студентов в том, что сдать экзамен - очень важно.