1) подгонять; гнать вперед
You must urge the children forward or we'll never get home. — Поторопи детей, а то мы так никогда не дойдем до дома.
2) побуждать
The speaker tried to urge the crowd forward to show their opposition to the new law. — Оратор пытался побудить толпу выразить недовольство новым законом.