гетерархическое управление (без верхнего уровня, на основании согласования функций между управляющими устройствами машин)
HETERARCHICAL CONTROL
Англо-русский перевод HETERARCHICAL CONTROL
Воскобойников Б.С., Митрович В.Л.. English-Russian dictionary of mechanical engineering and automation. Англо-Русский словарь по машиностроению и автоматизации производства. 2003