решение в пределах закрытых границ (напр. станка-гексапода) посредством кусочно-линейной функции
PIECEWISE CLOSE FORM SOLUTION
Англо-русский перевод PIECEWISE CLOSE FORM SOLUTION
Воскобойников Б.С.. Modern English-Russian dictionary of mechanical engineering and industrial automation. Современный Англо-Русский словарь по машиностроению и автоматизации производства. 2003